CAN总线（CAN = 控制器局域网）采用数据消息的生产者和消费者双重角色运行模式，具有卓越的特性。每种类型的数据消息都有一个ID（11位或29位标识符代码）。该ID向其他参与者揭示消息内容。ID值还关联一个优先级：数值越小，优先级越高。CAN总线上的所有参与者都可以读取和发送消息。如果两个参与者同时发送消息，则使用优先级来解决冲突。优先级较低的参与者会被优先处理，稍后再发送消息。
工作原理：
CAN总线的核心在于总线上的所有参与者同时看到总线上的相同数据位。
这限制了CAN总线在任何时刻的最大速度和最大长度，因为铜线中的电信号传播速度为20万公里/秒，真空中则为30万公里/秒。这相当于20厘米/纳秒或30厘米/纳秒。
通过将 CAN 总线从总线型改为星型，可以缩短信号传输的距离，从而增加 CAN 总线的扩展能力。.
CAN 中继器连接的线路是独立的电气段，必须在信号方面正确端接（电缆的每个点都用 120 欧姆的电阻），以避免信号反射。.
根据收发器的输出能力，将CAN系统划分为多个CAN电缆段，并通过CAN中继器连接，可以增加总线上的最大设备数量。使用中继器不会影响系统的实时性能，因为就传输特性而言，它相当于一个仅由线路组成的网络。.
